Seis

Jun 20, 2023

Robôs de seis eixos são amplamente utilizados na indústria automotiva. Foto cortesia da ABB Robotics

Os robôs de seis eixos são os cavalos de batalha do mundo da automação. Milhares de máquinas estão em operação em fábricas automotivas em todo o mundo, soldando e pintando carrocerias de carros e caminhões. Robôs articulados também são usados ​​para montar tudo, desde motosserras e caixões até painéis solares e máquinas de lavar.

Os dispositivos versáteis podem abordar uma peça de qualquer ângulo e lidar com uma ampla variedade de tarefas de produção. Isso os torna ideais para aplicações que exigem movimentos complexos, como a coleta de peças orientadas aleatoriamente de uma caixa ou transportador.

Os robôs de seis eixos podem ser montados no chão, na mesa, na parede, no teto, em um atuador linear ou em um veículo guiado automaticamente (AGV). Apresentam alta capacidade de carga útil, além de amplo alcance horizontal e vertical.

O robô de seis eixos oferece aos fabricantes o máximo de flexibilidade, com movimento altamente articulado.

Ao contrário dos robôs cartesianos, que possuem um envelope de trabalho retilíneo, ou SCARAs, que possuem um envelope de trabalho cilíndrico, os robôs de seis eixos possuem um envelope de trabalho esférico. Um robô articulado pode alcançar acima, abaixo, ao redor e atrás de si mesmo. Seu pulso pode girar uma peça ou girá-la em um ângulo.

Cartesianos e SCARAs são ótimos se tudo estiver perfeitamente horizontal ou vertical, mas robôs de seis eixos podem chegar a uma peça a partir de um ângulo. As máquinas podem descer, estender-se ou subir alto.

Essa capacidade única torna os robôs de seis eixos ideais para aplicações que exigem movimentos complexos, como distribuição de adesivo, atendimento de máquinas, embalagem, pintura, coleta e colocação, aparafusamento e soldagem.

Os robôs articulados são ideais para aplicações que exigem movimentos complexos, como retirar peças orientadas aleatoriamente de uma caixa. Foto cedida pela Fanuc America Corp.

“Sua principal vantagem reside na capacidade de imitar os movimentos de um braço humano, pois possuem seis graus de liberdade ou eixos de movimento”, diz Ryan Guthrie, vice-presidente executivo da TM Robotics Inc., que comercializa a linha de produtos da Shibaura Machine. . “Essa flexibilidade permite que eles executem tarefas complexas e hábeis com precisão.

“Isso também significa que podem alcançar várias posições e orientações no espaço tridimensional”, explica Guthrie. “Essa versatilidade os torna adequados para aplicações que exigem movimentos complexos.”

Assim como os SCARAs, os robôs de seis eixos ocupam um espaço pequeno. Podem ser montados no chão, mesa, parede ou teto. Um robô articulado pode até ser montado em um atuador linear no chão ou no teto para fornecer um eixo extra de movimento. Tal arranjo poderia permitir que um robô atendesse várias máquinas. Enquanto uma máquina processa uma peça, o robô pode carregar e descarregar outra.

Robôs de seis eixos estão disponíveis com alcance horizontal que varia de 330 milímetros a quase 5 metros, enquanto as capacidades de carga variam de 0,5 quilograma a mais de 2 toneladas métricas.

Ao contrário de outros tipos de robôs, a capacidade de carga útil de uma máquina de seis eixos pode mudar ao longo da sua amplitude de movimento. Os robôs cartesianos e SCARA mantêm sua capacidade total de carga útil em toda a sua amplitude de movimento.

Com um robô de seis eixos, pode haver posições onde a sua capacidade de carga útil é inferior ao seu máximo nominal, como quando o braço está na extensão máxima ou quando o robô está levantando uma peça sobre o seu corpo.

A velocidade e a precisão dos robôs de seis eixos também variam de acordo com seu tamanho. Para um robô com carga útil máxima de 880 libras, a velocidade da junta pode variar de 95 graus por segundo para o eixo do pedestal a 160 graus por segundo para o eixo q no pulso. A repetibilidade é normalmente de ±0,5 milímetros.

Em contraste, para um robô com carga útil máxima de 6 libras, a velocidade da junta pode variar de 210 graus por segundo para o eixo do pedestal a 500 graus por segundo para o eixo q no pulso. A repetibilidade é normalmente de ±0,02 milímetros.